FSD / Robotaxi归档

• 转发 @不是郑小康: 最近看了大量 X 和 YouTube 上的 FSD v12，主要是 Whole Mars Catalog、Edge Case 和 AI DRIVER 这三位。一句话总结，FSD v12 相比 v11 在一些基础体验上出现了难以理解的倒退，但依然是当之无愧的城市辅助驾驶领域的 ChatGPT 时刻。

以下是具体分析。

• 对于即将达到导航目的地这个场景，FSD v12 第一个行为是学会了靠边贴近路沿停车，而不是 v11 那样停在路中间请求接管。后面 FSD 衍生出 3 种随机的行为：

1. FSD v12 会在抵达目的地前 50 - 100 米看到车位直接拐进去，然后驻车。

2. FSD v12 抵达了目的地但视野范围内没有停车位，系统会继续往前开，连续 4 个右转兜回来，在抵达目的地前找到一个车位停进去，然后驻车。

3. FSD v12 会在抵达目的地前 50 - 100 米，看到别的小巷子，提前拐进去——注意，这个时候 FSD 走的路线和导航是不一致的，导航就会继续不断更新路径规划——但 FSD 压根不按导航开，FSD 会绕着目的地周围转，直到找到车位停进去，然后驻车。

这三种行为，唯一的共性就是「人也是这么开的」。这种能力究竟是如何训练出来的，真的给系统看足够多「人类开车即将抵达目的地」的视频，模型就能抽象出这些逻辑吗？

• 当前的 FSD v12 的系统后台跑着两套网络。有足够的证据表明，仪表上的可视化信息和高速上运行的 FSD，肯定不是 v12 驱动的，只有城市道路是 v12 驱动。

这一点非常奇特，因为我们看 22 年的特斯拉 AI Day，其实 HW 3.0 的算力已经用得很满了。

如果我们看仪表上的可视化信息，会发现 FSD 的感知性能其实出现了严重的倒退，各种检测、跳变都不符合 FSD v11 应该有的表现，更不可能是 v12，否则规控不会那么行云流水，说明感知的置信度是非常高的。

高速场景从表现看，应该就是 v11，Teslascope 说确实是 v11，特斯拉仍在对高速场景的 v12 进行测试，但未获官方证实。

即使不谈高速，在城市里特斯拉是如何实现 v12 和另一个仅用于可视化的 BEV 模型同时运行的？

• 对于人类驾驶员肉眼不太好分辨的老旧减速带、烂路上看不太清的小凸起和一滩水渍，FSD v11 都当做不存在，FSD v12 的处理和人是一致的——尤其是水渍，人选择降低车速或打方向绕一下水渍，是因为不想把车搞脏，FSD v12 显然理解不到这一层，但也会这样做，Ta 只是学会了人的驾驶方式。

• 相比 v11，FSD v12 的近身博弈能力取得了巨大的改进，美国也还是有那种没有交规、人车混行的场景，比如 Csatco 的停车场，FSD v12 需要大量通过和其他交通参与物的意图交互来进行路径规划，其实就是辅助驾驶最终极的场景，这一点上 v12 取得的进步是巨大的。

一个典型的场景是窄路错车，不局限于停车场，中国的国道省道县道乡道有大量双向共享，可临时借道的道路，如果恰好还有临停车，就非常依赖本车和其他车驾驶员的意图的交互。

A：你先走？
B：还是你先走。
A：好，那我先走。

这样的信息交互是仅通过观察车辆的启停来实现的，FSD v12 实现了，至少在 AI DRIVER 的测试中实现了一次。

此外，这类场景里的路口处，有时候对向驾驶员是不打灯的，人类驾驶员很多时候是根据对向车辆的车身姿态——甚至是前轮的转向角来意会对方接下来的驾驶轨迹的。FSD v12 也可以。

一句话，对于弱甚至是无交规、交通灯光信号的驾驶场景，FSD v12 的表现取得了巨大的进步。

还有类似和对向车辆共享的潮汐变道之类的，语义信息更丰富的交通场景，FSD v12 是 OK 的。

最重要的是，正如特斯拉规控负责人 Paril Jain 说的，特斯拉没有专门投入资源挨个解决这些场景，许多能力是 FSD v12 看了大量的视频无师自通的。

当然了，这也使得我们 3 个月前制作的 FSD v11 体验视频完全失去了意义。

• 最意外的 bug：当你开在路上，整条路就你一辆车的时候，FSD v12 的速度设置就会崩溃，会时而加速，时而减速，难以总结其调整逻辑——我有一个猜测：人开车确实不会完全固定一个速度，除非开了定速巡航，难道这也是跟人学的？

没错，各种艰难复杂无法编程的场景，看起来 FSD v12 都学会了，但最简单的 0 障碍物的大直路，FSD v12 表现还不如 Autopilot。

• AI DRIVER 做了一个实验，把车带到一个新的没绘制任何车道车位信息的小停车场，打开 FSD v12，然后——v12 会不断错过唯一的出口，不断转圈，你可以脑补一下，类似一个拉磨的驴。

当然，这可能难以称为一个 bug，只能说至少目前 FSD v12 并未真正获得一个人类和外界交互的能力。

• 结论其实非常清晰，正如 ChatGPT 有幻觉、会胡言乱语、没有完全和人类对齐，但依然掩盖不了其展现出来的巨大潜力。FSD v12 太正义了，必须要 all in 端到端。

via 小特叔叔的微博

在极越正在进行的直播中，百度 IDG 技术委员会主席王亮表示：

• 自动驾驶感知的一个重点是对未来的预判，理论上拥有了 Sora 的能力之后，可以很好地预判未来 60 秒发生的事情。

• 类似于 Sora 这样的生成式技术，对于预测、决策和规划的影响可能是比较大的。

• 百度文心一言拥有相关的能力，未来可以看到这方面很好的进展。

• 个人认为，自动驾驶下一步卷的应该是 Foundation Model，也就是预训练的基础模型；具体来说，应该是打造更强的视觉感知底座，把众多小的感知模型合并成一个大模型。

值得一提的是，除了已经在直播中亮相的端到端自动驾驶之外，特斯拉已经在开发基于 Foundation Model 的下一代自动驾驶了。

#42how##新能源汽车##极越#

via 42号车库的微博

via FIRE 了安築

截至当地时间 2 月 22 日，英伟达股价达到 785.38 美元，涨幅为 16.4%；伴随这一股价，英伟达的市值增加 2,770 亿美元，达到 1.94 万亿美元，已经逼近 2 万亿美元。

值得一提的是，英伟达今年迄今的涨幅已扩大至 58.59%。

英伟达的股价变化，在很大程度上与英伟达发布的最新一季财报相关。财报显示，无论是去年第四季度的总营收，还是英伟达在数据中心业务部门的营收，都出现了令人瞩目的大幅度增长。

在这背后，自然是 AI 领域的不断发展，尤其是近日以 Sora 为代表的人工智能最新成果，带动了整个行业对于 AI 算力的需求，这更让英伟达旗下的 GPU 成为备受追捧的产品。有意思的是，OpenAI 也被爆出正在筹集天量资金来打造自己的 AI 芯片。

需要说明的是，在英伟达不断增加的营收中，来自于智能驾驶业务板块的营收占比其实并不大，但英伟达仍在持续推进它的商业落地进程。除了已经遍地开花的 Orin 之外，还有正在走向落地的 Thor。

但显然，在英伟达现有业务和营收体系的庞大体量支撑之下，黄仁勋在自动驾驶领域可以投放的弹药还足够充足，而这恰好也是一场足够漫长的战争——接下来，就看吴新宙的了。

#新能源汽车##42how##英伟达#

via 42号车库的微博

因为很早前，蔚来就把原本分成两个盒子的东西集成到了一个盒子里。

我才知道原来这么做优势这么大！无须编码、解码，跨域数据传输速度提升10倍，从千兆上升到16Gps！之前我说的体验爽的副驾驶人脸识别应该也是受益于此。

难怪特斯拉在HW4.0的时候，也选择把原来分离的AMD娱乐信息电脑板子跟HW4.0 FSD板子二合为一了，这样数据传的快，所以顺带给装了更高清摄像头。

英雄所见略同！

via 小特叔叔的微博

马斯克之前吹了好久 FSD 正式发布会让巨大保有量的 Model S/X/3/Y 增值。除此之外，未来几年 FSD 的第三方授权有可能带来更多的「软件」收益，也是特斯拉证明自己是科技公司而不是汽车公司的重要一环。

另一个有意思的细节是，之前因为仪表警示图标字体太小闹得沸沸扬扬的召回，这次 OTA 推送了更新。特斯拉特意把这类软件更新就能解决的问题，称之为「OTA 召回」（Over-the-Air Recall），区别于传统的车辆物理召回。

via 于欣烈的微博

这也是今年国内城市内领航辅助驾驶的重要比拼场景。 三亚·三亚海棠湾仁恒皇冠假日酒店常岩CY的微博视频

via 常岩CY的微博

特斯拉生成视频和 OpenAI 的 Sora 哪个强？

在马斯克看来当然是特斯拉，他表示特斯拉强的地方就在于特斯拉可以精准地预测物理现象，这也是实现自动驾驶的关键。

此外，马斯克还在 X 上回复网友说他其实很早就想做一款用户通过解决工程问题来获得积分、徽章等的视频游戏，不过他认为只有实现无监督的 FSD 之后才能制作游戏。

#新能源汽车##42how##马斯克#

via 42号车库的微博

via FIRE 了安築

近日，据外媒报道，一名特斯拉员工在驾驶一辆特斯拉 Model 3 时发生严重车祸，导致车主身亡，该车主在开车前喝了酒。

值得关注的是，该报道援引事故幸存者的说法称，车祸发生时，车主正在使用特斯拉的 FSD 功能。

对此，马斯克本人在社交平台上进行了最新回应。

他表示，这名车主当时并没有开启 FSD，不幸的是，这辆车也完全没有下载 FSD 软件；如果下载 FSD 的话，这起事故可能就不会发生。

#新能源汽车##42how##马斯克#

via 42号车库的微博

华盛顿邮报详细介绍了这起 2022 年的案件。

特斯拉招聘人员汉斯·冯·奥海恩 (Hans von Ohain) 和他的朋友埃里克·罗西特 (Erik Rossiter) 驾驶特斯拉 Model 3 出发去科罗拉多州丹佛市郊外打高尔夫球。

罗西特表示，在驾驶过程中，冯·奥海恩使用的是 FSD 测试版。

他们白天打了 21 洞，还喝了酒，然后开车回来。罗西特说，当他上车返回时，他看起来很平静，“一点也不醉”。

几个小时后，在回家的路上，特斯拉 Model 3 撞上一棵树并爆炸起火，导致特斯拉员工、首席执行官埃隆·马斯克 (Elon Musk) 的忠实粉丝冯·奥海恩 (von Ohain) 身亡。根据《华盛顿邮报》获得的 911 调度记录，在事故中幸存的罗西特告诉紧急救援人员，冯·奥海恩正在使用“特斯拉的自动驾驶功能”，“它直接冲出了道路”。在最近的一次采访中，罗西特表示，他相信冯·奥海恩正在使用全自动驾驶，如果属实，他的死亡将成为第一起涉及特斯拉最先进驾驶辅助技术的已知死亡事故。

冯·奥海恩的尸检发现，他死亡时血液酒精浓度为 0.26，是法定上限的三倍多。

科罗拉多州警方确定醉酒是事故背后的主要因素，但也对特斯拉全自动驾驶测试版可能发挥的作用进行了调查。

针对如上说法，马斯克进行了驳斥，他表示：他没有使用 FSD。不幸的是，该软件从未被下载过。我说“不幸”，是因为如果 FSD 参与的话，事故可能就不会发生。

via 常岩CY的微博

AK 是 OpenAI 创始团队成员，他博士毕业于斯坦福大学，是李飞飞的高徒。

2017 年，他在马斯克的邀请下加入到特斯拉，担任特斯拉 AI 负责人，负责 FSD 的算法研发工作并且取得重大突破，其中的亮点是将 Transformer 引入到算法框架中。

2022 年，AK 离开特斯拉，当时，他表示未来有可能回到特斯拉，马斯克表示随时欢迎。

几个月后，AK 宣布加入 OpenAI，并在 OpenAI 也待了一年多的时间——如今他又选择离开。

问题来了：离开 OpenAI 后，AK 会回到特斯拉吗？

#新能源汽车##42how##中国智驾第一梯队#

via 42号车库的微博

via 常岩CY的微博

• 转发 @42号车库-莱因哈特: 在商场地库遇到一个两柱之间的垂直车位，果断下车遥控泊车，让女朋友帮忙拍一个。路过的小孩看到还跟爸妈说：「那台车在无人驾驶！」

嘿嘿，遥控泊车这功能做到这个状态，那确实是又方便又好玩。

#中国智驾第一梯队##极越01#42号车库-莱因哈特的微博视频

via 42号车库的微博

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via FIRE 了安築

• 转发 @Blood旌旗: 再说一个观点，等待后面几年证实：

特斯拉是ADAS智能驾驶的先驱，但因为苹果闭源iOS，谷歌Android巨婴化，使得美国产业积累不全，导致特斯拉并不会做智能座舱

AI大模型上车，超强语音助手，手车互联，互联网服务强融合……只有中国品牌做到，其中大部分是新势力

而未来会证明——智能座舱甚至比智驾还重要

那时候，就是中国智能汽车更加横扫全球的时刻

目前观察下来：

• 汽车电动化可以有好几个国家级供应链，目前就有中、韩、欧、美

• 但是城区NOA就只剩2个供应链，即中美

事实上特斯拉FSD算不算完整的供应链，都要打个问号

• 而真正能用的智能座舱供应链，就只剩下中国

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这么一想，我们“举世皆敌”倒也有几分自豪感和合理性[doge]混到最后，神秘东方大国卡住所有汽车品牌的脖子，不害怕才有鬼

via 小特叔叔的微博

via FIRE 了安築

马斯克表示：由于大家都不喜欢在冬季买车，需求是季节性的，但工厂又需要连续生产来保证效率，所以放出这1000美金的限时激励政策。

不知道咱们这边会不会跟进这项优惠政策？之前的免费超充和FSD转让跟进还是蛮快的，最近准备入手Model Y 可以留意下～

via 小特叔叔的微博

• 转发 @大懒货: 现在这辆极越01软件版本是1.3，刚好杭州就是PPA覆盖最广城市之一。

这里刚好录了一段，年前【搬砖党】在杭州市区通勤一镜到底的视频[龙卷风][龙卷风]
整体体验与视频总结直接写在前面：
1️⃣：得益于百度高精度地图及广的覆盖，PPA在杭州城市领航辅助整体体验会非常的不错，特别是在城市场景覆盖层面可以说直接拉到了第一梯队;

2️⃣：PPA针对地面道路与高架道路衔接、大型路口左转、右转情况下会有很好的表现；

3️⃣：基于高精度地图城市领航功能必然会出现偶发断点情况，但是目前在我日常通勤线路下，间歇性断点都可以自动接续上，对整体使用体验几乎没有影响，因为每次都是几秒就接续上了；

4️⃣：在机场高速上被我扭退了一次，不算主动接管【手太闲】[哆啦A梦吃惊][哆啦A梦吃惊]

5️⃣：有一个非常精彩的绕行，宾利大哥在排队加油直接堵在直行车道上，PPA在有后方摩托车和车辆快速靠近情况下，决策了几秒做了一个绕行成功。这里可以看到PPA整体策略是偏保守的，但是针对平行车辆和cut in车辆的的策略就完全没问题。我个人使用了几天后对于这套纯视觉方案加塞车辆的检测和减速非常有信心；

Ps：
此外还想说一句，目前看PPA这套纯视觉方案，在各种情况下，包括下雨、下雪、夜间等各个恶劣天气情况下，整体表现都非常稳定，远比我的预期高。截至目前，没有遇到因为客观能见度下降导致系统出现不可用的情况，非常好评@夏一平_Joe。

非常期待，过段时间轻地图方案上线后PPA的表现，加油！极越AD团队[舞狮][舞狮]。
记得先给我推，别先推给@德卤爱开车 ahhh[舞狮]

#极越01##新能源大牛说##自动驾驶##中国智驾第一梯队#大懒货的微博视频抽奖详情

via 42号车库的微博

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• 转发 @大懒货: 极越01的车外语音泊车，我感觉可以玩一天[doge]

能不能下一步直接搞成
直接语音：
1️⃣：帮我停左边第三个车位？
2️⃣：开到电梯口来接我[666]
3️⃣：帮我随便找个萝卜坑停进去[收到]
@Jeremy 啥时候来玩01[doge]

#自动驾驶##极越01##新能源大牛说#大懒货的微博视频

via 42号车库的微博

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• 转发 @小特叔叔: 特斯拉新春福利 -- EAP 30天体验权益 终于收到了。

我比较好奇，有多少体验完了，准备出手下单的？[doge]

via 42号车库的微博

via FIRE 了安築

包括限时免费EAP体验。

原有车型的免费超充和FSD/EAP也可以免费迁移。

via 常岩CY的微博

✨FSD/EAP/免费超充限时转移，温暖上线✨
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多重新春好礼等待解锁！

新春暖意浓浓，出行齐乐龙龙👏

via 特斯拉的微博

via FIRE 了安築